La sua origine si fa risalire alla penetrazione dei Paleoveneti; altri la vogliono esistente ai tempi di Cesare e immaginata come modesta "Statio militaris" che, solo nel III secolo d.C., diviene un "oppidum".

Durante la penetrazione dei Longobardi nel territorio, i duchi presero dimora nel Castello San Martino ed elevarono Ceneda (712) a sede di diocesi: il primo vescovo fu Valentiniano (713).

Alla fine della dominazione longobarda, subentra quella dei franchi ed il ducato cenedese si trasforma in Contea (Comunitatus Cenetensis): Ottone I, con diploma del 962, concede al Vescovo Sicardo il titolo di conte e tale investitura è confermata da Ottone II. Da allora i Vescovi Cenedesi, divenuti feudatari dell’impero, insediati nel Castello, esercitano sul territorio della Contea episcopale, oltre alla giurisdizione spirituale, anche il dominio temporale con alle dipendenze vicari, decani, capitani, militi, vassalli, regolarmente investiti.

Passano secoli durante i quali il territorio è teatro di guerre, invasioni, saccheggi, contese e lotte interne che si protraggono fino al 1769, anno in cui la Repubblica di Venezia toglie ai Vescovi il potere temporale e pone a Ceneda un podestà nella persona del patrizio Emanuel Michiel Venier.

Con la caduta della Serenissima, segue le sorti del Veneto, dopo alterne vicende che la vedono ora sotto i francesi, ora sotto gli austriaci, finalmente nel 1866 sarà annessa al Regno d’Italia.

la cui costruzione viene fatta risalire a Giulio Cesare, completata in seguito da Ottaviano Augusto e di cui i Cenedesi si servirono come vedetta a avamposto di difesa, poco a poco nascono gruppi, prima radi, poi più frequenti, di abitazioni, in cui si insediano nuclei familiari, legati ai soldati di guarnigione